Control brazo robotico por puerto serie en lenguaje C

Te has preguntado como comunicar turbo C con un microcontrolador por puerto serie?? pues aqui esta la respuesta. El programa funciona para controlar 4 servomotores, se corre el programa desde la pc y se reciben los datos RS232 en un microcontrolador, en este caso se uso la placa arduino, de la cual se anexa el programa y el circuito.

Ambos programas estan lo suficientemente comentados para su entendimiento, primero tenemos el programa para turbo C.

//Se incluyen las librerias necesarias
#include <stdio .h>
#include <conio .h>
#include <string .h>
#include <iostream .h>
#include <dos .h>

//Se definen constantes que utilizaremos durante el programa
#define ENTER 13
#define ESCAPE 27
#define PUERTO 0x3E8
#define LONG_MAX 1000

//Declaracion de variables a usar
char tecla,cont;
int pos = 0;
int opc;
int i = 0,servo=1,angulo=90;
int mode=1;
char cadena[400];
char mensaje[40];

void inicializar();//prototipo de la funcion inicializar

//Comienza el programa principal
void main(){
  clrscr();
  inicializar();//llamamos a la funcion inicializar para que prepare el puerto

  cout< <"\n Elige un modo de uso: \n\n (1) Modo guiado\n (2) Modo consola (Avanzado)\n";
  cin>>mode;

  while (tecla != ESCAPE)//Mientras no presionemos escape para salir del programa
  {
    if (mode==1){//Si modo es igual a 1 entrara al modo guiado
      //modo guiado
setservo:
      cout< <"\n Elige el servo que deseas mover del 1 al 4\n ";
      cin>>servo;
      if (servo< =0 || servo>=5){//Rango de servos disponible
        cout< <"\n Fuera del rango";
        goto setservo;//Si esta fuera del rango nos regresa a la etiqueta setservo
      }
      outportb(PUERTO,servo+249);//Manda por el puerto el comando del servo a mover

setangulo:
      cout<<"\n Elige el angulo deseado de 1 al 180\n ";
      cin>>angulo;
      if (angulo< =0 || angulo>=181){//Rango de angulos disponibles
        cout< <"\n Fuera del rango";
        goto setangulo;//Si esta fuera del rango nos regresa a la etiqueta setangulo
      }

      outportb(PUERTO,angulo);//Manda por el puerto el valor del angulo

        cout<<"\n\n Deseas realizar otro movimiento? \n cualquier tecla para continuar, n para salir ";
      cin>>cont;
      if (cont==110){
        tecla=ESCAPE;
      }//si cont es n entonces tecla=ESCAPE y saldra del programa

    }
    else if (mode==2) {//Si mode = 2 entrara al modo consola
      // modo consola

      if (inportb(PUERTO+5)&1)//Si hay datos en el buffer del puerto
      {
        for (i=0;((inportb(PUERTO+5)&1)); i++)//Recorre el buffer del puerto
        {
          cadena[i] =inportb(PUERTO);//guarda cada byte en una cadena
          printf("%c",cadena[i]);//Imprime los caracteres en pantalla
        }
        printf(" ");
      }

      if (kbhit())//preguntamos si se presiono alguna tecla
      {
        tecla = getch();
        if (tecla!=ESCAPE && tecla!=8 )//preguntamos si tecla es distinto de escape
        {
          if (tecla==ENTER)//preguntamos si la tecla presionada es un enter
          {
            mensaje[pos] = tecla;//Guarda la ultima tecla presionada en la ultima posicion de mensaje
            printf(" ");
            i = 0;
            while(mensaje[i]!= ENTER && i < LONG_MAX)//Hasta que se encuentre un enter o espacio en la cadena
            {
              outportb(PUERTO,mensaje[i]);//enviamos la cadena, letra por letra, al puerto
              i++;
            }
            pos=0;//Reinicia el indice para mensaje
          }
          else
          {
            mensaje[pos] = tecla; //guardamos la tecla presionada
            cprintf("%c",mensaje[pos]); //imprimimos el caracter
            ++pos;
          }
        }
      }
    }
  }
}

//Inicializa el puerto serie con las propiedades siguientes
void inicializar()
{
  outportb(PUERTO+1,0);// Turn off interrupts - Port1
  outportb(PUERTO+3,0x80);//SET DLAB ON
  outportb(PUERTO+0,0x0C);// 9,600 BPS
  outportb(PUERTO+1,0x00);//Set Baud rate - Divisor Latch High Byte
  outportb(PUERTO+3,0x03);// 8 Bits, No Parity, 1 Stop Bit
  outportb(PUERTO+2,0XC7);//FIFO Control Register
  outportb(PUERTO+4,0X0B);//Turn on DTR, RTS, and OUT2
}

Aqui el circuito diseñado

Y el codigo para el arduino

#include <Servo.h>
#undef int
#undef abs
#undef double
#undef float
#undef round

Servo servo[4]; //creamos 4 objetos servo

boolean commandFlag=0;
int led=13;
int inByte = 0,i;
int Home[]={
  90,90,90,90};
int angle[] = {
  90,90,90,90}; //posicion inicial de los servos (home)
int currServo=0;

void setup()
{
  pinMode(led, OUTPUT);
  //pines donde se conectan los servos
  servo[0].attach(2);
  servo[1].attach(3);
  servo[2].attach(4);
  servo[3].attach(5);

  //se llama a la funcion setAngle() para setear la posicion inicial de los servos
  setAngle();

  //inicia comunicacion serial
  Serial.begin(9600);
  Serial.print("Conectado...");
}

void loop()
{
  if (Serial.available() > 0) { //si hay datos en el bufer del puerto
    inByte = Serial.read();
    Serial.print(inByte,BYTE);
    Serial.print("  ");
    Serial.println(inByte, DEC);//imprime el byte recibido
    if (commandFlag){//si un comando espera valor
      if (inByte< =180){
        angle[currServo]=inByte;
        setAngle();
        commandFlag=false;
        digitalWrite(led, LOW);
      }
      else
      {
        Serial.println("El comando introducido no acepta ese valor");
      }

    }
    else
    {
      switch (inByte){
      case 250:
        currServo=0;
        commandFlag=true;
        Serial.println("servo 1 OK ingrese angulo");
        digitalWrite(led,HIGH);
        break;
      case 251:
        currServo=1;
        commandFlag=true;
        Serial.println("servo 2 OK ingrese angulo");
        digitalWrite(led,HIGH);
        break;
      case 252:
        currServo=2;
        commandFlag=true;
        Serial.println("servo 3 OK ingrese angulo");
        digitalWrite(led,HIGH);
        break;
      case 253:
        currServo=3;
        commandFlag=true;
        Serial.println("servo 4 OK ingrese angulo");
        digitalWrite(led,HIGH);
        break;
      default:
        Serial.println("Comando desconocido...");
        break;
      }
    }
  }
  Servo::refresh(); //refresca la posicion de los servos
}

//setea los valores de los angulos en los objetos servo
void setAngle(){
  for(i=0;i<=3;i++){
    servo[i].write(angle[i]);
  }
}

La estructura del brazo fue hecha con acrílico, y los servos se fijaron con tornillos. Son las únicas fotos que tome. El brazo no posee pinza de sujeción y es muy sencillo, ya que el proyecto solo trataba de implementar el uso de la comunicación serial con un dispositivo electrónico.

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